Højelse kirke ligger højt i landskabet og kan med sin smukke gule farve ses langvejs fra.

Kirken er indviet til Skt. Mikkel, hvilket fremgår af en indskrift på den største af kirkens to klokker.

Den ældste del af kirken er de to vestlige fag af skibet, der stammer tilbage fra midten af 1100-tallet, og er opbygget af store kridtkvadre.

Omkring 1350 blev de to nederste stokværk af tårnet bygget, opmuret i bælter af kridtsten og munkesten og kirkens flade loft blev erstattet af hvælvinger.
Ca. 100 år efter blev der føjet et ekstra fag til kirken, og det oprindelige kor blev erstattet af en tilbygning med nyt kor.

Fra denne tid menes også kirkens kalmalerier at stamme.

Omkring år 1500 blev tårnet forhøjet til sin nuværende højde og sakristiet mod nord og tilbygningen mod syd blev bygget. Selve kirkeskibet er blytækket og tårnet er teglhængt.

Kirken har således bortset fra nødvendige restaureringer stået nogenlunde uændret siden omkring år 1500.