Lille, køn landsbykirke beliggende på en bakke, hvorfra der er udsigt over Kalundborg Fjord.

Til forskel fra de fleste af egnens øvrige kirker har Røsnæs Kirke bevaret sit oprindelige kor. Skibet er fra den sidste del af byggeperioden, mens tårn og sakristi er fra 1400-tallet.

Våbenhuset er fra ca. 1600. Tilbygningen i nord, en overgang kaldet "Den lille Kirke" fra 1909, er ligkapel.

Prædikestolen har motiver af de fire evangelister. Den er udført i den såkaldte Kalundborg-stil, "Kalundborg-værkstedet", og opsat i 1627.

Krucifixet på alteret og døbefonten er af nutidig oprindelse. I tårnrummets gulv ses en ligsten over præsten og folkemindesamleren, Laurits Olsen Kok, der døde i 1691. Han skrev sangen, "Danmark, Dejligst Vang og Vænge".

Kirkeinventar fra 1600-tallet. Selve kirkerummet er over- vejende romansk med runde buer og tykke murer. Gravsten i gulvet for Laurits Kok 1634-1691 - forfatter til Danmark dejligst vang og vænge. Præst paa Røsnæs 1673-1691.