Gendarmstien har navn efter de gamle grænsegendarmer, der i en årrække bevogtede landegrænsen og kontollerede skibsfarten langs kysten.

Patruljeringen foregik til fods, og hver enkelt gendarm havde et bestemt stykke af grænsen at passe. Nogle steder var der i forvejen stier og veje, som gendarmen kunne benytte på sin rute. Andre steder blev der anlagt nye stier hen over privat jord. På den måde blev Gendarmstien skabt.

Grænsegendarmerne patruljerede langs den nuværende grænse i tiden fra Genforeningen i 1920 og frem til 1958. Herefter overgik opgaven til politiet.
Det er nu muligt at følge den afmærkede sti fra Padborg til Høruphav - en dejlig naturoplevelse på ca. 74 km.

Naturen på strækningen er meget afvekslende med skov, strand, vand og langs marker samt en meget varieret tur på det historiske plan.
Sønderjyllands Amt har udgivet en folder med beskrivelser og kort over hele stræknigen. Folderen kan fås ved henvendelse på turistbureauet.