Museet udgør en fortsættelse af Rosenborgsamlingerne og dækker tiden fra Christian IX's tronbestigelse i 1863 til Frederik IX's død i 1972. Museet har til huse i Christian VIII's Palæ på Amalienborg Slot. Det indeholder en introduktion til Glücksborgerne og deres samtid, flere rekonstruktioner af kongelige privatrum, alle udstyret med det originale inventar. Se Frederik IX's arbejdsværelse I 100-året for Frederik IX's fødsel (1999) fik museet tilføjet kongens arbejdsværelse. Herudover er der to rum med preciosa og kunsthåndværk i montrer, der tillader den besøgende at komme tæt på og et dragtgalleri med kjoler og uniformer. Endelig er der Havesalen, der ofte danner ramme om borddækninger og særudstillinger.