Herregården Sønderskov blev oprindeligt bygget i middelalderen som en befæstet borg. Den nuværende hovedbygning er en baroktillempning af en renæssancebygning opført af adelsmanden Thomas Juel i 1614-20.
I mange år stod Sønderskov i håbløst forfald, men en gennemgribende restaurering reddede huset fra ruin. Det nyetablerede egnsmuseum for Vejen kommune flyttede ind midt under istandsættelsen. Der findes mange spændende kalkmalerier, oliemalede lærredstapeter samt frilagte træbemalinger.
Sønderskovs oprindelig barokhave er genskabt ligesom der findes en samling havevaser fra 1600-tallet, der blev fundet i forbindelse med renoveringen.
Museet har en arkælogisk studiesamling samt flere mindre udsillinger om fund fra lokalområdet.
Ligesom den gamle slotssmedje er genetableret.
Museet har genskabt et afsnit af herregårdens historiske urtehave, som drives af en frivillig arbejdsgruppe.